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- 任务空间上的机器人灵活性评价方法
- 作者： 张永贵 刘文洲 高金刚 沈浩 来源： 兰州理工大学学报 年份： 2015 文献类型 ： 期刊 关键词： 机器人 灵活性 全域性能指标 任务空间
- 描述： 从机器人的一个具体操作任务空间在其整个工作空间中的位姿最优问题出发,在对国内外学者提出的不同的机器人灵活性指标进行分析的基础上,提出一种在任务空间内评价机器人操作灵活性的方法,即以空间内平均灵活性指标和最差灵活性指标及二者之差联合评价机器人在任务空间内整体灵活性及指标的波动性,采用二者之乘积最大化为优化目标函数,确定了机器人操作任务所构成的任务空间相对于机器人本身的最佳位置.
- 凸轮泵转子型线优化设计及模拟计算
- 作者： 沈浩 贾琨 黎义斌 孟庆武 桑小虎 来源： 兰州理工大学学报 年份： 2014 文献类型 ： 期刊 关键词： 动网格 凸轮泵 转子型线 脉动现象
- 描述： 针对渐开线转子型线进行优化设计,在转子型线为渐开线-圆弧的基础上,引入一段高阶曲线,衔接渐开线与圆弧之间的过渡曲线,有效的消除曲线连接处所形成的"尖点"现象.通过对高阶曲线的边界限制和计算机软件的实施得出高阶曲线的方程,并根据几何方法及渐开线的性质从而得到整个转子型线的参数方程,并建立其三维模型.采用动网格技术对凸轮泵三维模型数值模拟计算,结果表明:优化后的模型出口处的"脉动"现象有很大的改善,有效的降低了工作噪音.随着转速的提升,介质在出口处的平均速度也随之升高.通过对比流场的模拟计算和实验结果,验证了
- 凸轮泵转子设计及内部瞬态特性数值模拟
- 作者： 沈浩 桑小虎 黎义斌 孟庆武 贾琨 来源： 兰州理工大学学报 年份： 2014 文献类型 ： 期刊 关键词： 渐开线型 动网格 Fluent 凸轮泵
- 描述： 以两叶、三叶凸轮泵为主要研究对象,首先建立渐开线型两叶、三叶凸轮泵转子型线,然后以CFD软件Fluent为工具,采用RNGk-ε湍流模型和PISO算法,并且借助Fluent动网格技术和UDF函数对凸轮泵内部流场进行非定常的动态数值模拟,研究凸轮泵内瞬时流场分布以及压强、速度变化规律.结果表明:基于动网格技术的凸轮泵内部流场的动态数值模拟,能够较真实地反映凸轮泵内部湍流流动的流场分布以及两叶、三叶凸轮泵内部流场的压强和速度的动态变化.由于凸轮泵转子之间、转子与泵内壁间间隙的存在,高压区域会通过间隙向低压区域